双机械臂控制程序介绍1

双机械臂控制程序是ROS（Robot Operating System）环境中用于操控两个UR10机器人臂的系统。UR10是Universal Robots公司生产的一种先进的六轴工业机器人。这个系统的主要目标是实现双机械臂在Gazebo仿真环境中的操作，同时也能直接控制两台实际的UR10机器。 **一、系统概述** 该系统由一系列ROS包组成，共同协作以完成对双机械臂的控制和仿真。以下是关键组件的简要介绍： 1. **dual_ur_description**: 包含了双机械臂的描述文件，如urdf（Unified Robot Description Format）文件和模型文件。`dual_ur10_robot.urdf.xacro`是无限制版本的双机械臂描述，而`dual_ur10_joint_limited_robot.urdf.xacro`则包含关节限制。`dual_ur_upload.launch`用于加载描述文件到参数服务器，`display.launch`用于在rviz中显示机械臂模型。 2. **dual_ur_moveit_confi‌g**: 提供了MoveIt!的配置，MoveIt!是一个强大的ROS库，用于机器人运动规划。这个包内有控制器配置、模型的语义信息（srdf文件），以及各种launch文件，用于启动MoveIt!的相关组件，如规划器、执行器、传感器管理器等。 3. **dual_ur_gazebo**: 包含了用于Gazebo仿真的配置。Gazebo是一个开源的机器人仿真软件，可以模拟物理环境。`arm_controller_dual_ur.yaml`定义了仿真控制器的设置，确保与MoveIt!的配置一致。 **二、使用流程** 1. **Gazebo仿真**: 使用`dual_ur_gazebo`包中的launch文件启动Gazebo仿真环境，模拟双UR10机械臂的行为。这通常涉及加载机械臂模型，配置控制器，并运行仿真。 2. **真实机器人控制**: 若要控制实际的UR10机器人，需要确保它们的控制器与ROS系统正确连接，并使用相应的launch文件启动控制器和运动规划。 **三、MoveIt!组件** MoveIt!是一个核心组件，它提供了规划、控制和感知的全套工具。在`dual_ur_moveit_config`包中，`move_group.launch`启动了MoveIt!的主节点`move_group`，它负责处理规划请求、路径执行和碰撞检测。`moveit_rviz.launch`则启动了rviz可视化界面，便于观察和调试运动规划结果。 此外，`demo.launch`提供了一个演示示例，展示了如何使用MoveIt!进行基本的运动规划任务。 **四、控制器和传感器配置** 控制器的配置文件（如`controllers.yaml`）定义了哪些控制器应当被订阅以及如何操作。传感器管理器的配置文件（如`sensors.yaml`）则负责管理机器人上的传感器数据，如力矩传感器或视觉传感器。 **五、总结** 双机械臂控制程序是一个集成的ROS解决方案，涵盖了从仿真到现实世界控制的多个层面。它利用MoveIt!的强大功能进行高级运动规划，并通过Gazebo提供逼真的仿真环境。为了有效使用这套系统，用户需要理解ROS的基本概念，掌握MoveIt!的配置，以及如何在Gazebo中设置和控制机器人。