VINS论文推导及代码解析_V13_1903171
1.1 图像和 IMU 预处理 3
1.2 初始化 3
1.3 后端滑窗优化 3
1.4 闭环检测和优化 4
2.1 当前时刻 PVQ 的连续形式 4
2.2
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