在汽车避障局部路径规划中的仿真实验-st7701s_spec_ v1.2
表2．4各个算法计算结果统计表
2．4在汽车避障局部路径规划中的仿真实验
为验证改进水滴算法在汽车局部路径规划领域的应用可行性，将算法用于无
人驾驶汽车的局部路径规划中。设计一条平直同向双车道，长度为260米、宽度
为7米，在模型中表示为65×6的二维栅格，单位栅格的边长为4mxl．17m。为验
证算法对速度的鲁棒性，在汽车分别处于中速20m／s和高速30m／s状态下进行路
径规划实验。当汽车探测到前方40m内有障碍时，局部路径规划程序将被触发，
并按0．5s的时间步长实时进行路径规划，以完成对静态障碍车超车、对动态障碍
车超车和对动态障碍车避车的三种工况。算法参数的设置如表2．5所示。
表2。5改进水滴算法的参数表
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