运动故障的详细情况和处理方法-杭州捷茂微gatemode实时时钟/日历芯片-bm8563兼容pcf8563提供应用手册和源代码

4.2 运动故障的详细情况和处理方法 4.2.1 警告 ILxx02 一览表 44.2 运动故障的详细情况和处理方法 下表列出了运动故障的详细情况和处理方法。 4.2.1 警告 ILxx02 一览表 寄存器编号 “IWxx00”表示 “输入寄存器首个编号 +00”。 4.2.2 警报 ILxx04 一览表和处理方法 (1) 警报 ILxx04 一览表 寄存器编号 名称 内容 ILxx02 警告 位 0：偏差异常 位 1：设定参数异常 位 2：固定参数异常 位 3：伺服驱动器异常 位 4：运动指令设定异常 位 5：系统预约 位 6：正方向超程 位 7：逆方向超程 位 8：伺服 ON 未完 位 9：伺服驱动器通信警告 位 A：伺服驱动器停止信号输入中 位 B ～ 1F：系统预约 ILxx04 警报内容 ILxx04 警报内容 位 0 伺服驱动器异常 位 10 伺服驱动器同步通信故障 位 1 正方向超程 位 11 伺服驱动器通信故障 位 2 负方向超程 位 12 伺服驱动器指定超时故障 位 3 正方向软极限 位 13 ABS 编码器旋转量超出 位 4 负方向软极限 位 14 系统预约 位 5 伺服 OFF 位 15 系统预约 位 6 定位超时 位 16 未使用 位 7 定位移动量过大 位 17 未使用 位 8 速度过大 位 18 未使用 位 9 偏差异常 位 19 未使用 位 A 滤波器类型变更故障 位 1A 未使用 位 B 滤波器时间参数变更故障 位 1B 未使用 位 C 未使用 位 1C 未使用 位 D 原点未设定 位 1D 未使用 位 E 未使用 位 1E 伺服单元设定电机类别不一致 位 F 未使用 位 1F 伺服单元连接编码器类别不一致4-3