MPU6050DMP自检和零偏校准
* Info: DMP 计算Pitch和Roll，关闭上电校准，使用水平面为绝对参考系
* Author: zhang
* Data: 2016/12
* Other: 1.DMP初始化慢，上电后保持8S稳定后才可使用
* 2.有矫正零飘功能，需启用MPU6050_OFFSET_DEBUG宏为1,记录绝对水平面偏置量,并重新写入偏置量宏
* 3.下一版本可能增加依据内部温度芯片修正温飘
* 4.未添加HCM5883L修正YAW
* 5.动态性能较差，据说不稳定（DMP）
* 6.2016/12/4 改为LCD显示
7.2016/12/11 修改DEBUG宏为1，改为按键选择校准
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