ORB-SLAM2源码详解c++

上传者: u013042623 | 上传时间: 2021-04-05 16:22:43 | 文件大小: 758KB | 文件类型: PDF
ORB-SLAM2源码详解尽管可以用于立体视觉,ORB-SLAM2主要是单目SLAM系统,也就是只有一个相机(摄像头)的系统,主要用于特征识别,自主导航。ORB-SLAM2的硬件传感器也就是这一种,当然也可以加入其它传感器,比如IMU,激光雷达,超声波等。它应用于机器人,无人驾驶,无人机,增强现实AR,这样的产品中。基本来说,ORB-SLAM2还是属于计算机视觉的一个类别。 然而,由相机拍出的照片进行分析用于导航,并不简单,单纯对于以单目RGB相机为传感器的系统来说,需要从平面图像中恢复3D场景,同时既然用于导航地图的构建又比不可少,最后还要评估前述工作的一系列结果。这并不是单一程序或算法能够完成的工作,SLAM更像是一系列软件系统的集成,中间涉及到各种方法和步骤。

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