双目视觉libviso2注释及代码解析，超详细，付源码

双目视觉 libviso2

libviso一直以来被称为在视觉里程计(VO)中的老牌开源算法。它通过corner,chessboard两种kernel的响应以及非极大值抑制的方式提取特征，并用sobel算子与原图卷积的结果作为特征点的描述子。在位姿的计算方面，则通过RANSAC迭代的方式，每次迭代随机抽取3个点，根据这三个点，用高斯牛顿法计算出一个RT矩阵，表示两帧图像之间，相机的姿态变换。而位姿的计算也是libviso 中较为抽象的一部分，接下来，本文将在读者已经对立体视觉的基本原理，以及libviso的场景流匹配熟悉的前提下，对这个过程进行详细分析。

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评论信息

qq_32595487 :

非常好，对初学者挺好
2018-12-26
码元 :

注释一点点
2018-12-21
小白逆袭 :

通篇一共没几个注释
2018-09-17

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