上传者: u013042623
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上传时间: 2019-12-21 21:26:55
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文件大小: 4.01MB
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文件类型: zip
libviso一直以来被称为在视觉里程计(VO)中的老牌开源算法。它通过corner,chessboard两种kernel的响应以及非极大值抑制的方式提取特征,并用sobel算子与原图卷积的结果作为特征点的描述子。在位姿的计算方面,则通过RANSAC迭代的方式,每次迭代随机抽取3个点,根据这三个点,用高斯牛顿法计算出一个RT矩阵,表示两帧图像之间,相机的姿态变换。而位姿的计算也是libviso 中较为抽象的一部分,接下来,本文将在读者已经对立体视觉的基本原理,以及libviso的场景流匹配熟悉的前提下,对这个过程进行详细分析。