Delta并联机器人弹性动力学研究

上传者: u013027249 | 上传时间: 2021-07-06 18:40:53 | 文件大小: 333KB | 文件类型: PDF
采用有限元理论建立Delta并联机器人柔性构件的运动微分方程,结合机构的运动特点,规定了结点 位移的方向,得到机构系统的动力学模型。将机构的真实运动看作名义运动与弹性振动的叠加,同时将动平台的 位置和方向误差看作名义运动的摄动,得出动平台位形误差与结点位移的关系方程。在实例中,综合考虑重力、惯 性力及阻尼共同作用下的动力响应,得到机构模态频率在工作空间的特性,对动平台的6维误差进行了全面评估。

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