倒立摆与自动控制原理实验.pdf

1 章 倒立摆系统介绍........................................................................................................................1
1.1 倒立摆系统简介........................................................................................................................1
1.2 倒立摆分类................................................................................................................................1
1.3 倒立摆的特性............................................................................................................................3
1.4 控制器设计方法........................................................................................................................4
第 2 章 运动控制基础实验....................................................................................................................5
2.1 编码器原理及使用实验............................................................................................................5
2.1.1 编码器原理.........................................................................................................................5
2.1.2 角度换算 ............................................................................................................................6
2.1.3 编码器使用实验.................................................................................................................6
2.2 MATLAB SIMULINK 环境下电机控制实现...............................................................................15
第 3 章 直线倒立摆建模、仿真及实验..............................................................................................24
3.1 直线一级倒立摆......................................................................................................................24
3.1.1 直线一级倒立摆的物理模型...........................................................................................24
3.1.1.1 微分方程的推导......................................................................................................................24
3.1.1.2 系统物理参数..................................