无人船NMPC轨迹跟踪控制的Simulink实现及其优化技巧
内容概要：本文详细介绍了基于Simulink平台实现无人船非线性模型预测控制(NMPC)的方法和技术要点。主要内容涵盖船体动力学方程的建立、预测控制器的设计、权重矩阵的配置、输入约束的处理以及各种调试技巧。文中强调了NMPC相较于传统控制方法的优势，特别是在处理非线性和复杂约束条件方面的能力。同时，作者分享了许多实际应用中的经验和优化建议，如通过调整权重矩阵改善轨迹跟踪性能、利用松弛变量处理障碍物规避等问题。
适合人群：从事无人船研究、自动化控制领域的研究人员和工程师，尤其是对非线性模型预测控制感兴趣的读者。
使用场景及目标：适用于需要精确控制无人船轨迹的应用场合，如海洋测绘、环境监测等。主要目标是提高无人船在复杂海况下的轨迹跟踪精度和稳定性。
其他说明：文章提供了丰富的实战经验，包括如何解决常见的仿真问题（如控制量抖振）、如何选择合适的采样时间和预测时域等。此外，还提到了一些创新性的解决方案，如采用平滑过渡的tanh函数处理舵角约束，以及引入松弛变量来应对障碍物规避等挑战。
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