机器人实训报告.doc

M-6iB机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站D一、项目要求 1. 要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬运任务； 2. 采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通 讯； 3. 通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为：PNS0104（1班），PNS0108（2班） )； 4. 通过触摸屏编程实现人机界面（包括启动机器人任务，暂停，恢复，单步，连续， 机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示当前做到第几步）； 5. 本设备作为CCLINK从站(FX3U- 64CCL)，与F组主站进行通讯。从站每完成一步通知主站，主站执行下一步。 二、系统设计说明书要求 1. 画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2. 列出PLC及机器人I/O分配表； 3. 画出电路原理图； 4. 画出气动原理图； 5. 机器人任务编程； 6. 列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）； 7. 写出调试流程并按流程工作； 8. 完成全部实践文件，现场测试与答辩； 9. 实践的心得与建议； 10. 参考资料。 目录 任务书: 一、项目要求 2