[详细完整版]机器人技术.pptx

Z7 主编 机器人技术全文共58页，当前为第1页。 56929Z7 第7章　竞赛机器人的运动控制算法 机器人技术全文共58页，当前为第2页。 56929Z7 第7章　竞赛机器人的运动控制算法 7.1　PID控制算法 7.2　PID参数整定 7.3　数字PID控制算法改进 7.4　PID控制在竞赛智能车上的实现 7.5　模糊控制算法 7.6　赛道记忆算法 机器人技术全文共58页，当前为第3页。 56929Z7 第7章　竞赛机器人的运动控制算法 7.1　PID控制算法 7.1.1　PID控制简介 在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规则就是比例(Proportion)、积分(Integral)、微分(Derivative)控制,简称PID控制。PID控制器问世至今已有70余年,它以结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制主要技术之一。PID控制技术主要应用于系统控制器结构和参数不能通 机器人技术全文共58页，当前为第4页。 56929Z7 第7章　竞赛机器人的运动控制算法 过理论计算,必须依靠经验和现场调试来确定的情况。即当不完全了解一个系统的控制过程和被控对象的有效参数时,