机器人控制的基本方法.docx

上传者: 43934844 | 上传时间: 2022-07-01 09:04:23 | 文件大小: 198KB | 文件类型: DOCX
机器人控制的基本方法 机器人的控制方法,根据控制量、控制算法的不同分为多种类型。下面分别针对不同的类型,介绍常用的机器人控制方法。 根据控制量分类 按照控制量所处空间的不同,机器人控制可以分为关节空间的控制和笛卡尔空间的控制。对于串联式多关节机器人,关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制,笛卡尔空间控制是针对机器人末端的变量进行的控制。按照控制量的不同,机器人控制可以分为:位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制等。这些控制可以是关节空间的控制,也可以是末端笛卡尔空间的控制。 位置控制的目标是使被控机器人的关节或末端达到期望的位置。下面以关节空间位置控制为例,说明机器人的位置控制。如图1-1所示,关节位置给定值与当前值比较得到的误差作为位置控制器的输入量,经过位置控制器的运算后,其输出作为关节速度控制的给定值。关节位置控制器常采用PID算法,也可以采用模糊控制算法。 图1-1 关节位置控制示意图 在图1-1中,去掉位置外环,即为机器人的关节速度控制框图。通常,在目标跟踪任务中,采用机器人的速度控制。此外,对于机器人末端笛卡尔空间的位置、速度控制,其基本原理与关节

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