人工智能在机器人领域的应用.doc

人工智能在智能机器人领域中的应用 在现代的工业制造，航空航天，交通矿业等领域，机器人越来越发挥着重要的作用。 一些日本的专家预测，到2010年，只有5%的体力劳动需要由人来完成，其余大量的体力 劳动要由机器人来承担。随着机器人的普及，机器人安全，规划，控制等领域也日益承 受着巨大的挑战。 当今大多数机器人被看作是笨拙的、缓慢的、缺乏智能的。它们只是用来完成一些非 常特定的任务。教机器人像人类一样完成一些任务也是非常困难的。按NitzenllJ的说法 ，这是机器人以下的一些特点决定的:(l)操作器的能力有限。机器人的末端操作器灵活 性有限，不能像人的手那样灵活操作，因此只能操作特定形状及大小的器件。(2)开环控 制。如今的机器人多数都是开环控制，如搬运、焊接等操作，开环操作导致精确性很难 保证。(3)无法进行错误诊断。绝大多数机器人无法对非预期的故障进行诊断并修复。机 器人系统经常无法确认机器人是否按原计划工作。(4)有限的可移动性。今天的机器人常 常会被引导方式所限制。这些机器人无法自由运动，避障能力也很有限。他们常常只能 在确定的环境中运动。 在过去的几十年，机器人控制理论得到了极大