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上传时间: 2022-06-30 18:05:14
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文件类型: DOC
双足机器人技术设计 摘要:双足机器人的机构是所有部件的载体,也是设计双足机器人最基本的和首要的 工作。本文根据项目规划和控制任务要求,按照从总体到部分、由主到次的原则,设计 了一种适合仿人双足机器人控制的机构。文章首先从机构的设计目标出发,制定了总体 设计方案,再根据总体方案进行了关键器件的选型,最后完成了各部分机构的详细设计 工作。最终的机构在外型上具有仿人的效果,在功能上完全满足电气各部件机载化的安 装要求。 关键词:载体;设计方案;控制 1 引言 双足机器人机构设计是机器人研制开发的首要问题。我们根据项目整体机构高度、重 量、总自由度数、自由度的布局、以及整体机构最终要达到的步幅和步速的要求,首先 确定了双足机器人机构的整体设计方案,其次根据研制进度的需要,按重要程度由高至 低分步地进行了机构的设计、加工、装配和调试,直到满足设计要求。 2 机构总体设计方案 针对项目根据实际拟订目标,结合我们所学知识,从仿人外形和仿人运动功能实现, 首先确定了双足双足机器人自由度。 双足机器人的机构是所有部件的载体,也是设计两足双足机器人最基本的和首要的工 作。它必须能够实现机器人的前后左右以及