多功能履带式机器人设计.doc

摘要： 随着我国改革开放的不断开展，我国经济建设和技术应用都得到了高速稳定的发展， 机器人已成为制造加工行业必不可少的关键设备，机器人可以分为关节机器人和移动机 器人两种，关节机器人通常情况下是固定不动的，所以其工作范围非常局限，而移动机 器人恰恰克服了这一技术难题，随时随地的移动大大的增加了机器人的使用区间，使得 机器人能够更加方便快捷的完成各项任务。 移动机器人相比普通关节机器人增加了移动机构，移动的方式多种多样，有腿式移动 机构，轮式移动机构，履带式移动机构等等，选择何种移动方式决定了移动机器人的工 作性质和内容。本篇论文中提出了一种结构巧妙、机动性好、稳定性能高的多功能履带 式机器人设计方案，本方案对履带式机器人技术进行深入分析研究，其工作原理是：利 用履带式机器人的双节双履带进行支撑机器人本体进行移动，通过调整两节履带的角度 来翻越障碍，最终实现机器人自由移动的目的。多功能履带式机器人作为一种新型的移 动机器人，对此进一步的研究也是不能忽视的。 关键词：机器人；移动机器人；履带式机器人 Abstract With the continuous development of C