Euroc飞行数据集.pdf
用于室内MAV的双目+IMU数据集，包含两个场景
苏黎世联邦理工学院ETH的一个machine hall
普通房间
硬件设备
飞行器机体：AscTec Firefly
双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448
VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志，叫做marker
LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜，叫做prism
Leica Nova MS50: 激光追踪器，测量棱镜prism的位置，毫米精度，帧率20Hz，
Vicon motion capture system: 维肯动作捕捉系统，提供在单一坐标系下的6D位姿测量，测量方式是通过在MAV上贴上一组反射标志，帧率100Hz，毫米精度
苏黎世联邦理工学院ETH的一个machine hall
普通房间
硬件设备
飞行器机体：AscTec Firefly
双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448
VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志，叫做marker
LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜，叫做prism
Leica Nova MS50: 激光追踪器，测量棱镜prism的位置，毫米精度，帧率20Hz，
Vicon motion capture system: 维肯动作捕捉系统，提供在单一坐标系下的6D位姿测量，测量方式是通过在MAV上贴上一组反射标志，帧率100Hz，毫米精度
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