安川机器人操作及编程简易教程(1).ppt

安川机器人MOTOMAN-UP20型是日本安川（YASNAC）公司生产的一种工业机器人，广泛应用于自动化生产线中。该机器人型号的控制器为YASNAC XRC UP20型，而其配套使用的焊接电源是MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源。在操作和编程安川机器人之前，必须了解其辅助系统，例如送丝机构和保护气瓶等。 操作安川机器人之前，需要进行一系列基本操作。首先需要接通电源，接着通过示教程序让机器人学习工作任务，最后再让机器人按学习到的任务执行工作。在操作过程中，需要注意正确的操作顺序，以确保安全和程序的正确性。 具体来说，在接通主电源时，需要将XRC正面的主电源开关旋转至“ON”位置，并确保伺服电源随后被接通。在此过程中，XRC内部会进行初始化诊断，并在示教编程器上显示初始画面。在伺服电源接通时，可听见伺服电机带电后的声音。 示教和再现操作是操作安川机器人的关键步骤。通过示教模式，操作员可以教机器人如何完成特定任务；而在再现模式下，机器人会执行之前通过示教模式学习到的任务。示教和再现的开关操作也有所不同，示教模式时需要确认安全开关，保证伺服电源在安全情况下被接通。 在机器人动作方面，安川机器人主要通过关节坐标系和直角坐标系进行工作。操作者可通过示教编程器上的轴操作键来控制机器人各轴的运动。机器人可以执行不同的移动命令，通过移动命令，操作者可以定义机器人的移动路径、插补方式和再现速度等参数。 在编程方面，安川机器人使用INFORM II语言进行程序编写。其中，“MOVJ”和“MOVL”等命令用于指导机器人的移动。在移动命令中，会记录下移动到的位置、插补方式、再现速度等重要信息。每个运动命令到下一个运动命令前被称为一个程序点，用以识别不同的运动阶段。 在开始示教之前，需要进行一系列的准备工作，包括确认再现操作盒的有效性，设定动作模式为示教模式，以及锁定示教盒上的按键。此外，还需要输入程序名，并通过主菜单选择新建程序，输入程序名称，最大长度为8个字符，可使用数字、英文字母及其他符号。 示教完成后，机器人就能按照学习到的动作在生产线上自动重复工作。整个过程不仅需要操作者熟悉机器人的硬件系统和控制系统，还需要掌握一定的编程技巧。为了提高操作和编程的效率，还需熟悉辅助系统和安全操作规程。通过本教程的学习，操作者能够掌握安川机器人操作及编程的基本方法，有效应用于生产实践中。