单级倒立摆的PID控制研究

单级倒立摆 PID控制

摘要：对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究，分别采用PD，PI和PID三种方案实现了单级倒立摆系统的平衡控制。首先，建立系统的数学模型，然后通过仿真实验设计并整定各方案的控制器参数，将所设计的控制器分别在实际的物理设备上进行实时控制实验，都成功地实现了倒立摆的平衡控制。实际控制结果验证了各方案的正确性和有效性。关键词：倒立摆；多变量系统；P国控制

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评论信息

leeking189 :

找了好久，谢谢分享
2014-06-21
qmx06 :

论文方法实验数据充分，工作量充足，有足够的借鉴意义
2014-04-11
qingzhengruxu :

作者研究得很细致，这份资料对于我有很大的帮助，珍贵啊！加油！！！
2012-07-04

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