机器人步态与控制系统研究

1 引言 1 2 步态规划理论的发展 1 3 运动学分析 3 3．1机械结构 3 3．2腿部机构运动学分析 4 3.2.1 D－H坐标系的建立 4 3.2.2运动学逆解 5 3.2.3机器人采用的求解方法 7 4 运动规划与仿真 7 4.1运动规划策略 7 4.2节肢动物的步态研究 8 4.2.1描述步态的两个参数间的关系 8 4.2.2典型的步态 9 4.2.3各腿的相位关系 11 4.3基于节律式神经网络的步态规划 12 4.3.1 Cruse方法原理 12 4.3.2节律性神经网络步态规划 13 4.4机器人足端轨迹规划 14 4.4.1轨迹规划过程概述 14 4.4.2末端轨迹规划实例 15 4.4.3运动规划仿真研究 17 5 控制系统设计 18 5.1六足机器人对控制系统的设计要求 19 5.2控制系统常用的方法 19 5.3节律性神经网络算法的实现 20 5.4控制系统硬件平台的设计 21 5.4.1硬件平台结构 21 5.4.2基于FPGA的舵机控制器的设计 22 5.4.3舵机控制方法 25