基于Carsim与Simulink联合仿真的分布式驱动车辆状态估计模型研究:轮胎力观测与UKF SRCKF算法的鲁棒性提升,基于Carsim和Simulink联合仿真的分布式驱动车辆状态精确估计模型:

上传者: iCDNIdPiO | 上传时间: 2025-09-15 10:48:38 | 文件大小: 2.74MB | 文件类型: ZIP
基于Carsim与Simulink联合仿真的分布式驱动车辆状态估计模型研究:轮胎力观测与UKF SRCKF算法的鲁棒性提升,基于Carsim和Simulink联合仿真的分布式驱动车辆状态精确估计模型:UKF SRCKF算法与ASMO轮胎力观测器的融合应用,【 分布式驱动车辆状态估计模型】基于Carsim和simulink联合仿真,首先建立分布式驱动车辆轮毂电机模型,并使用pid对目标速度进行跟踪,随后在使用级联滑模观测器(ASMO)和车轮运动模型对轮胎力进行观测的基础上,使用UKF SRCKF算法对侧向车速,纵向车速,横摆角速度,质心侧偏角进行估计。 不同于基于七自由度模型的状态估计的是使用轮胎力观测器代替建立轮胎模型,防止迭代形式的误差累积(轮胎模型需要估计量作为输入,估计不准轮胎模型的输出相应误差就大);此外为了解决Cholesky分解只能处理正定矩阵的问题,使用Utchol分解法在不影响估计效果的同时提升算法的鲁棒性。 ,核心关键词:分布式驱动车辆;状态估计模型;Carsim和simulink联合仿真;轮毂电机模型;PID控制;级联滑模观测器(ASMO);UKF SRCKF算法

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[{"title":"( 15 个子文件 2.74MB ) 基于Carsim与Simulink联合仿真的分布式驱动车辆状态估计模型研究:轮胎力观测与UKF SRCKF算法的鲁棒性提升,基于Carsim和Simulink联合仿真的分布式驱动车辆状态精确估计模型:","children":[{"title":"分布式驱动车辆状态估计模型基于与.docx <span style='color:#111;'> 115.59KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"分布式驱动车辆状态估计模型基于和联合仿真的深入.html <span style='color:#111;'> 807.65KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"2.jpg <span style='color:#111;'> 71.45KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"分布式驱动车辆状态估计模.html <span style='color:#111;'> 806.60KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"分布式驱动车辆状态估计模型的研究与应用一引言随.docx <span style='color:#111;'> 21.19KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"分布式驱动车辆状态估计模型研究一引言随着.docx <span style='color:#111;'> 26.27KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.jpg <span style='color:#111;'> 104.83KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"5.jpg <span style='color:#111;'> 229.88KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"分布式驱动车辆状态估计模型研究一引言随.docx <span style='color:#111;'> 26.27KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"分布式驱动车辆状态估计模型研究与应用一引言随着.docx <span style='color:#111;'> 29.01KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"分布式驱动车辆状态估计模型基于与.html <span style='color:#111;'> 807.01KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"3.jpg <span style='color:#111;'> 85.05KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"分布式驱动车辆状态估计模型研究一引言.docx <span style='color:#111;'> 115.59KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"分布式驱动车辆状态估计模型基.html <span style='color:#111;'> 807.27KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"4.jpg <span style='color:#111;'> 91.19KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}]

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