优化人工势场法全代码,带讲解

上传者: huishaozuishuai | 上传时间: 2022-11-25 15:27:09 | 文件大小: 981KB | 文件类型: RAR
人工势场法的基本思想是在障碍物周围构建障碍物斥力势场,在目标点周围构建引力势场,类似于物理学中的电磁场。被控对象在这两种势场组成的复合场中受到斥力作用和引力作用,斥力和引力的合力指引着被控对象的运动,搜索无碰的避障路径。  更直观而言,势场法是将障碍物比作是平原上具有高势能值的山峰,而目标点则是具有低势能值的低谷。

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