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直线一级倒立摆的频率法校正
直线一级倒立摆的频率法校正
上传者:
fanxingrong
|
上传时间: 2019-12-21 19:43:16
|
文件大小: 1.83MB
|
文件类型: doc
一级倒立摆
频率法
自动控制
已知参数和设计要求: M:小车质量 1.096kg m:摆杆质量 0.109kg b:小车摩擦系数 0.1N/sec l:摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m I:摆杆惯量 0.0034kgm2 设计控制器,使得校正后系统的要求如下: 系统的静态位置误差常数为10, 相位裕量为 50, 增益裕量等于或大于10 分贝。
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