机器人双目视觉定位技术

本文利用双目视觉定位技术，实现了机器人对目标的识别与定位。首先，提出了一种介于传统标定和自标定的内外参数标定分离的方法，摄像机内部参数以透视成像模型为基础，用物理方法来提取； 外参数标定时合理选取参考坐标系，通过实验分析求取两摄像头的外参数模型。该算法简单易懂、计算速度快、所需设备简单、实用性好。最后通过试验说明了该方法的有效性。其次，以数字图像处理为基本手段，结合数据融合理论，研究了基于特征的立体匹配方法，采用了适合本课题实时性要求的图像预处理方法，在图像分割中，采用色彩图像分割方法并给出实验结果。进行目标特征提取时，针对具有圆形特征的目标，提取目标圆心特征，然后用外极线约束对左右图像所提取的特征点进行匹配。最后，结合摄像机标定结果和所提取的特征点，采用摄像机成像逆变换方法对目标特征点进行深度恢复，从而对目标进行定位