速度约束下(运动学约束)的机器人路径规划 - Dubins路径规划方法处理 - Dubins path planning cod

上传者: ayawaya | 上传时间: 2023-03-07 19:08:08 | 文件大小: 10KB | 文件类型: ZIP
Dubins path planning codes for robots with initial velocity with or without workloads balancing. 机器人的运动具有局限性,它的转向性能受到方向舵最大偏角的制约,因此其转向时的最小转向半径为R,转弯半径无法比R更小,在运动上就受到速度约束,传统的路径规划方法并没有考虑这一点。 以往的相关文献也有采用Dubins方法的,但是大都是考虑单一的路径规划算法,应用于多智能体系统的很少。结合多智能体系统的任务分配进行研究,考虑了多种情况下的任务分配和路径规划问题,该算法同时能够处理障碍物情况并实现负载均衡。 https://blog.csdn.net/ayawaya/article/details/88923944

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