基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪问题研究

上传者: alkaid_miao | 上传时间: 2022-04-20 18:08:41 | 文件大小: 13.3MB | 文件类型: ZIP
基于模型预测控制设计的无人驾驶车辆轨迹跟踪问题,资料包含matlab程序与详细的建模过程,研究车辆转向的同学可以作为参考。 车辆在地面运动的动力学过程是非常复杂的,为了尽量描述车辆运动,需要建立复杂的微分方程组,并用多个状态变量来描述其运动。用于模型预测控制的模型只要能够表现出车辆运动学与动力学约束,就可以使模型预测控制器实现预定控制目的。本文通过建立能够尽量准确反映车辆运动特性,并且有利于模型预测控制器设计的简化车辆运动学模型。在此基础上,对建立的模型进行验证。

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