水下巡检竞赛：基于Pixhawk+树莓派+STM32+ROS的无线控制与纠偏技术实现
内容概要：本文详细介绍了水下巡检竞赛中使用的水下机器人控制系统。重点讲解了如何利用树莓派控制STM32微控制器，并通过ROS实现无线控制，完成水下机器人的阈值纠偏和中心点纠偏。文中首先概述了水下巡检技术的发展背景及其重要性，接着分别阐述了树莓派控制STM32的具体实现方法，包括硬件连接、软件开发和调试优化；随后介绍了ROS无线控制的实现流程，如ROS环境搭建、节点编写及调试测试。最后总结了此次竞赛的技术成果，强调了该技术在未来水下巡检领域的广泛应用前景。
适合人群：对水下机器人感兴趣的研究人员和技术爱好者，尤其是有一定嵌入式系统和ROS基础的学习者。
使用场景及目标：适用于希望深入了解水下机器人控制系统的个人或团队，旨在帮助他们掌握从硬件组装到软件编程的一系列技能，最终实现高效的水下巡检任务。
其他说明：本文提供了详细的代码实现指南，有助于读者快速上手并应用于实际项目中。同时，文中提及的MVLink协议也是理解和实施水下机器人通信的关键部分。
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