对极几何_三角测量_双目视觉.zip
环境：c++版本、OpenCV 4.5.3、Eigen
data文件夹：存储左右目图片
demo文件夹：点对匹配结果、深度信息、三角测量可视化效果
main.cpp：主函数，调用orb_match进行点对匹配，调用antipolar_geometry计算对极几何位态变换，调用triangulation进行三角测量
get.cpp：调用双目摄像头，存储左右目图片
orb_match.cpp：库函数，功能包括：orb特征检测、描述子计算、landmark标志点对匹配
antipolar_geometry：库函数，功能包括：对极几何，计算两幅图像之间的位姿变换
triangulation：库函数，功能包括：三角测量，还原landmark标志点深度信息，得到landmark标志点3D坐标
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