通过socket通讯实现服务器与客户端的连接。首先服务器利用udp广播发送自己的ip地址，客户端在收到广播后通过此ip以tcp连接的方式连接服务器来通讯。
2021-04-02 16:46:09
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一手原创，内含程序注释、在项目上已经验证，通讯成功。
验证的硬件：1756-EN2T和1769-l30er
程序软件版本：RSlogix 20.01版本编写
AB PLC通过1756-en2t或者1769-l30er直接与PC或者其它直持socket的控制器实现数据通讯功能，实现直接通讯，绕开rslinx 等。
2021-03-17 19:11:44
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abb_irb120 python控制接口 由两个主要部分组成。第一个程序是用ABB机器人控制语言RAPID编写的程序，该程序允许远程客户端发送对动作的请求（例如，关节运动，笛卡尔运动，速度变化等）。第二个是一系列库，您可使用python直接与机器人通信。
2021-03-01 10:38:59
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