提出一种基于重心改变法的仿生机器鱼俯仰姿态与深度控制方法,用于实现机器鱼水中的浮潜运动.该方法利用一种可调整位置的配重块结构,改变机器鱼的重心位置,进而实现机器鱼俯仰姿态的调节.在对机器鱼内部配重块位置和机器鱼俯仰角的关系进行分析的基础上,对一定速度下机器鱼的深度与俯仰角的关系进行建模,提出由于尾部形变引起的俯仰姿态变化的补偿方法.文中给出机器鱼原形样机的相关实验,分析验证配重块位置变化和机器鱼重心及其姿态的调整,深度控制等在多种情况下的结果.

鱼眼镜头的畸变校正和图像的拼接 畸变产生的原因：鱼眼镜头畸变主要是由镜头自身引起的光学变形、镜头光学系统存在加工误差和装配误差，导致物点在像面上的实际成像点与理想像点之间存在偏离而产生的。

以待标定鱼眼相机近似垂直棋盘格获取的单张影像为对象, 综合利用多种几何约束分阶段求解鱼眼相机参数初值并进行全局优化：利用鱼眼图像轮廓对称性计算得到准确的相机主点位置(u0,v0), 并通过轮廓外接矩形扫描搜索巧妙回避了黑色背景下的轮廓点检测困难; 精确拟合棋盘格两组互相垂直平行直线在鱼眼图像上投影椭圆, 计算椭圆交点并将其反投影到单位球面获得平行直线灭点, 根据灭点方向正交约束得到相机等效焦距初值(fx,fy)及旋转矩阵角度初值; 利用径向对准约束及棋盘格角点信息先线性求解平移矢量(tx,ty)初值, 进而建立一元二次方程求解平移矢量tz初值, 最后通过最小化棋盘格角点重投影误差对除主点外的全部相机参数进行全局优化, 并利用优化参数对鱼眼图像实施立方盒展开纠正。对海康威视两种型号(视野范围不同)定焦鱼眼相机的标定及其影像纠正试验结果表明, 本文方法重投影均方根误差(RMSE)小于1/3 pixel, 标定参数对鱼眼图像不同区域的平面透视纠正效果总体上较稳健, 中心区域纠正效果略优于边缘处, 纠正影像上棋盘格角点直线拟合RMSE均小于0.7 pixel, 效果明显优于网上标定工具箱结果,

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为了满足人们对超广角、大视野的取景需求，运用光学软件CODE V和Zemax设计了一个结构紧凑的用于运动数码摄像机的鱼眼镜头光学系统。该镜头由5片玻璃镜片和3片塑胶非球面镜片组成。设计结果表明，镜头F数为2.2，视场角为240°，系统总长度为23 mm，半像高为2.35 mm，在1/2奈奎斯特频率（178 lp/mm）处所有视场均大于0.15，可以实现高清全景监控。投影检测结果显示，该鱼眼镜头产品的性能满足要求。

鱼骨加载动画。主题架构加载，鱼骨加载动画。主题架构加载

步态matlab代码盲步SLAM算法 动机 从移动性的角度来看，步行机器人代表了一个非常好的解决方案，但需要能够处理地形不确定性的更优雅（且更复杂）的控制器。 因此，本论文是在法国南特中央理工学院，上海交通大学和意大利热那亚大学的监督下实现的，通过交互方案产生感知，从而为移动机器人的研究领域做出了贡献。旨在焊接在核压力容器上的平行六足机器人，平均最大步长为0.25 m，可在平坦的地形上行走，并将其功能进一步扩展为能够协商不平坦地形的第二种形式。 机器人没有附加任何视觉系统，必须同时从机器人关节（编码器）映射环境，以生成所谓的盲步行SLAM算法，因为同时会估计定位。 由于系统的组织结构良好，因此该方案可同时满足许多要求，并以其可预测性，适应性，模块化，参数化性质，收敛性证明，给定地形的静态稳定性最大化，快速计算预测方案和机器人任务而著称。遵守。 考虑了测试机器人上海交通大学的八达通，根据先前的研究阶段给出了机器人的几何和运动学模型，并推导了一般的机器人运动学模型。 这些模型被用作步态生成链的一部分，计算步态的几何量，可行性和边界检查。 摘要 从本文的移动机器人角度来看，步行机器人是一个很

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