在这项研究中，研究了具有参数不确定性和时变传输延迟的离散时间网络控制系统（NCS）的事件触发的保证成本控制问题。 首先，提出了一种离散NCS的事件触发方案。 然后采用时延系统的方法，建立了具有参数不确定性和状态时滞的事件触发控制系统的统一模型。 通过将Laypunov泛函方法与线性矩阵不等式（LMI）技术一起使用，为存在可接受的保证成本控制器建立了充分的条件，从而确保特定的二次成本函数具有所有可接受的不确定性的上限。 拟议的稳定性和稳定条件是在LMI的框架内制定的，可以通过使用现有的优化技术来有效地解决。 最后，通过数值算例和实际算例表明，在所提出的事件触发方案下，保留了在不损害闭环系统稳定性的前提下减少控制网络中通信流量的优点。

本代码运用自适应动态规划理论，结合BP神经网络，设计实现多智能体系统的一致控制。其中的控制率是由HDP框架的BP神经网络基于智能体的实时状态数据自适应产生的。

Zigbee-Android 小米智能家庭套装也是选择的ZigBee协议。简单的说，ZigBee是一种高可靠的无线数传网络，类似ZigBee数传模块和移动网络基站。通讯距离从标准的75m到几百米，几公里，并且支持无限扩展。主要是为工业现场自动化控制数据传输而建立，因此，它必须具有简单，使用方便，工作可靠，价格低的特点。而移动通信网主要是为语音通信而建立，每个基站价值一般都在百万元人民币以上，而每个ZigBee“基站”却不到1000元人民币。本项目包括手机版和pad版，用户名admin密码123456。

网络控制系统时延研究综述，胡晓娅，朱德森，网络控制系统中由于通讯网络的引入而导致的网络时延在不同程度上降低了系统的控制性能，甚至会造成系统的不稳定。本文就网络控制

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共轭梯度法中搜索步长是通过某种搜索策略得到，许多情况下的收敛速度较慢。为了加快其收敛速度，提出了通过引入具有“先验知识”的神经网络对共轭梯度算法中的搜索步长进行控制。实验结果表明，该模型实现的共轭梯度法对于加快收敛速度有效。

智能控制中神经网络的仿真程序，详细见刘金坤的书