由于用PSO进行机器人路径规划的研究尚局限于用连续模型规划连续描述的环境中的路径，使算法受到一定的局限性。为此，研究了一种全新的基于栅格法的机器人路径规划二进制粒子群算法。首先用栅格法描述机器人工作环境，在此基础上，将机器人路径表示为粒子位置的二进制编码，并以路径长度为适应值，产生初始种群后，再对粒子位置和速度进行更新，经过多次迭代，即可获得从起始点到目标点的一条全局最优路径。该方法模型简单，算法复杂度低，收敛速度快，计算机仿真实验证明了该方法的有效性和先进性。
2022-05-23 15:26:19
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移动机器人本地化使用粒子过滤器
ROS中用于移动机器人（turtlebot3_burger）定位的粒子滤波算法的实现。
内容：
->包含算法所需的里程表和激光雷达数据的文件夹
->每个步骤都包含粒子数据的文件夹
>包含地图参数的文件夹
>绘制所选地图及其特征（障碍物）
>粒子过滤器算法和里程表/激光雷达消息处理所需的函数
>粒子过滤器算法和地图表示所需的类
>节点，用于从Odometry和Lidar收集数据并将其存储在Data文件夹中
>使用“数据”文件夹在每个步骤中计算粒子，并将结果存储在“数据/估计”文件夹中，或者直接从“数据/估计”文件夹中绘制结果
注意：
从头开始实
2022-05-19 19:30:51
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基于深度强化学习的差分驱动移动机器人行驶控制matlab仿真+含代码操作演示视频
运行注意事项：使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme.m文件，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。具体可观看提供的操作录像视频跟着操作。
2022-05-17 12:06:11
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主式移动机器人系统是指根据指令任务及环境信息进行自主路径规划，并且在任务执行过程中不断采集局部环境信息，做出决策，从而实现安全行驶并准确到达目标地点的智能系统。本文以LPC2119为控制核心，介绍了一种轮式移动机器人的设计方案。该机器人系统应用超声传感器、光敏传感器、碰撞传感器采集外部环境信息，采用PTR2000实现移动机器人与计算机通信，从而实现现场信息的反馈和计算机控制命令的发送。
2022-05-15 09:22:04
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