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4）约当规范形实现 当传递函数除含有单实极点以外，还含有重极点时，通常不能作对角线规范形实现，但总可以作成分块对角形实现，称之为约当规范形实现，其系统矩阵A是一个含有约当块的矩阵。 第2章 线性系统的状态空间描述 上一页 下一页 返回 主目录

现代控制理论 期末试卷 包含：状态空间表达式、传递函数等

电子元件拾取装置控制系统设计与分析 如图所示的系统，常见于集成芯片制造生产线上，用于放置芯片到合适的位置。请按下面给出的提纲叙述控制系统的设计与分析过程。分析和综合方法采用现代控制理论的内容。 1. 引言（1分） 查找资料，论述此种控制方式的应用范围及研究现状。 2. 建立系统的数学模型（17分） 已知装置质量M＝0.08kg、元件质量m=0.02kg、弹簧刚度k=4N/m、阻尼系统b=0.04Ns/m、活塞有效作用面积A=0.002m2。建立输入为气体压力，输出为位移的数学模型。 3. 性能要求 元件移动距离为500mm，要求系统稳态误差为0，最大超调量为10%，调整时间为2.5s。 4. 设计控制器（20分） 设计一闭环系统，可以利用Matlab辅助设计。 5. 实现控制（20分） 叙述如何实现系统的控制，可利用Matlab/Simulink实现系统仿真。 6. 仿真（15分） 利用Simulink进行仿真并绘制压力－时间曲线和位移－时间曲线。 7. 稳定性分析（20分） 可以分析一下当m或M变化时系统的鲁棒性如何？并分析系统在外界干扰下（比如系统遇到障碍时）的稳定问题。 8. 结论（4分） 从上面的分析中可以得到什么样的结论。 参考文献（3分） 列出你在写这篇论文时都参考了什么资料

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主要介绍的是运用现代控制理论对直流电机的转速控制系统进行设计与仿真,运用MATLAB/Simulink仿真使直流电机的转速达到预期的动态性能要求和稳态要求(最大超调量σ<5%;调整时间ts<0.5 s;稳态误差为0),相对于传统PID算法,基于现代控制的算法可降低计算量,使用廉价处理器降低成本。

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