基于MATLAB_SIMULINK软件，构建了汽车的二自由度动力学模型。

使用MATLAB simulink构建车辆二自由度模型，具有很强的实用性，包括程序源代码等。对初学者有一定的参考价值。

本文档是一份30页的资料，主要内容包括轮胎建模的重要性、西门子的轮胎建模方案、轮胎模型对ABS制动距离的预测、车辆动力学模型的验证结果以及高精度车辆和轮胎动力学在自动驾驶中的应用

由于主动避撞系统的验证中需要有动力学模型来支撑，所以要搭建无人车 纵向动力学模型。无人车纵向动力总成包括发动机、液力偶合器、自动变速器和 车辆质量模型等。为了验证所本文所搭建的动力学模型的合理性，在 CarSim 中同 样建立了整车模型，并在与 Simulink 中搭建的纵向动力学模型进行对比，证明所 建动力学模型的完整性与准确性。 与传统的模糊系统不同，DFS 将模糊变量分解为 N 层，并除去了两个边界 模糊集。每一层的传统模糊变量由一个对应的模糊集及其补集构成，并且每一层 对应于原模糊划分中的一个模糊集。由于采用 DFS 所构建的基于专家经验的模糊 规则库的规则数过多，所以采用简易分解模糊系统（SDFS）。对于 SDFS，相比 DFS 来说只需要考虑来自模糊变量的同一排序层的模糊集，模糊规则数相对较少。 针对无人车的主动避撞系统，避撞逻辑的模型采用安全距离模型。将前后 车的状态信息输入到控制器中，按照设计好的计算方法得到相应的危险阈值，该 阈值是表示当前车况危险程度的量，无人车可通过阈值法判别紧急危险状况，以 及是否触发车辆自主制动措施。一旦触发车辆自主的制动，系统将给出制动的期 望减速度，无人车将以期望加速度为目标进行制动。采用控制目标设计层、扭矩 输出层的分层控制策略。在目标设计层中，将期望纵向加速度与实际值作比较得 到相应的误差;在扭矩输出层，误差通过分解模糊 PID 控制器计算出期望加速度所 需要的力矩。最后，通过仿真验证所提出的控制方法的有效性。

本文提出了一种以车辆为主体的泊位优选策略。本文假定车辆通过网络、地 图或相机与雷达等车载传感器获取了泊位选择所需信息，分析了影响泊位选择的 几种因素；针对停车场的诱导分配策略较少考虑动态障碍物信息的问题，本文利 用多段圆弧的预规划方法将障碍物对泊车难度的影响转化为轨迹安全域的大小， 并依据阿克曼转向最终转化为前轮的转角裕度，以此作为新的属性考虑进泊位决 策；针对挑选的决策属性，本文首先对属性信息进行了因子分析，排除了各属性 间的相关关系，保证了后续决策的准确性；基于熵权法挖掘了各属性信息所反映 的数据价值，并以此为各属性分配了权重；在评价各泊位优劣程度时，结合权重 信息使用“理想点”解法决策出最优泊位；最终，本文设计了典型的停车场场景， 验证了该策略对属性权重分配的合理性，泊位优选结果符合预期。 对于泊车运动控制，绝大多数研究都将泊车看作稳定的低速运动过程，基于 这一假设，将车辆动力学模型简化为刚体稳态运动模型，忽略了车辆动态响应和 侧向滑动，特别是忽略了车辆倒车的稳定性问题。这一方法在车辆稳定低速时取 得了不错的效果，但对速度的适应性较弱。实际倒车入库过程车速并不稳定，存 在车速变化；另一方面，在未来智能化技术普及之后，人类将更少地参与到泊车 环境中，在条件允许的宽敞情况下，车辆可以适当提高车速，提升泊车效率，但 车速稍做提高，车辆动态响应的稳定性便不可忽视。因此简单的稳态运动假设不 能很好地适应相对高速或车速变化较大的场景，也不利于泊车过程中的车速控制。

首先，运用拉格朗日方程建立了包括侧向运动、横摆运动和车身侧倾运动的三自由度四轮转向汽车操纵动力学模型。 然后，基于所建立的三自由度四轮转向汽车操纵动力学模型，结合线性轮胎模型，设计了四轮转向系统的控制策略。后轮转向控制采用了基于前轮转向的前馈控制，以及基于当前运动状态信息的 H∞反馈控制。并运用 MATLAB/Simulink 进行了操纵动力学仿真和结果分析。 最后，分析了车身侧倾运动产生的轮胎垂直载荷变化对于轮胎非线性侧向力学特性的影响。在加入非线性轮胎模型之后，对四轮转向系统的控制策略进行了设计。建立了包括轮胎模块和车辆模块的操纵动力学仿真模型，进行了仿真分析，并与采用线性轮胎模型的仿真结果相比较，阐述了轮胎的非线性侧向力学特性对四轮转向汽车操纵动力学的影响。

通过 简 化 运 动 与 转 向 过 程 中 的 车 辆 以 及 停 车 位 ， 提 取 出 车 辆 以 及 停 车 位 的 主 要 参数 ， 建 立 了一 种基 于 运 动 学及 转 向 模型 的 两 阶 段 简 化 辅 助 泊 车 模 型 。 应 用 该 模 型 在中 进 行模 拟 泊 车 分 析 ， 模 拟计 算 结果 与 实 车 泊 车 人 位 过 程一 致性 较 好， 该模 型 可 推 广 应 用 于 实 车 泊 车 系 统 设 计。

汽车动力学模型-power_HEV_powertrain2.mdl 完整的新能源汽车动力学模型 打开时必须要安装RT_LAB， 若不然必须进行修改

串联式混合动力电动汽车的能量控制策略，恒温控制策略

建立了半挂汽车列车四自由度非线性模型，可对半挂汽车列车等铰接车辆行驶稳定性进行分析研究。