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一,功能描述
1,视差图点云创建,
2,鼠标选取点云创建区域与待匹配物体,
3,点云滤波,
4,点云超体聚类,
5,LCCP分割,
6,点云降采样
7,ICP匹配
8,点云显示。
二,功能解释
1,视差图点云创建
点云创建部分 使用四元数旋转参数 q(0.5,0,0,0) 与位移参数(0,0,0)使创建的点云为以相机坐标系为原点。
采用原图进行 1/4 采样的方式加速点云创建。
2,鼠标选取点云创建区域与待匹配物体
待创建区域的选取是在RGB图像上进行的,通过鼠标左键获取选取区域的对角坐标,存储在Pt1与pt2中,鼠标右键点选待匹配物体,坐标点存储在pt3中。
3,点云滤波
滤波主要采用了统计滤波器:pcl::StatisticalOutlierRemoval
与半径滤波器:pcl::RadiusOutlierRemoval
4, 点云超体聚类
pcl::Supervoxe
2022-02-23 20:59:05
10KB
C++
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