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matlab跳动的心代码PUMA控制 MATLAB / Simulink代码可沿预定轨迹创建和控制PUMA机器人 轨迹存储在trajectory_data.mat中。 1：沿着球体表面的线性轨迹 文件：linear_trajectory_sphere.m 2：沿着球体的线性轨迹，末端执行器始终垂直于曲面 档案：linear_end_effector.m 3：时变轨迹 恒定速度= 0.1 m / s “跳动的心”轨迹。 文件= time_varying_trajectory.m

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