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对摄像机参数标定是三维定位的关键。立体视觉系统是工业化生产的关键技术，为了准确定位，摄像机必须标定。标定的方法主要有线性标定与非线性标定。这里提出采用由粗到精，实现精确标定，补偿相机畸变。

已知参数和设计要求： M：小车质量 1.096kg m：摆杆质量 0.109kg b：小车摩擦系数 0.1N/sec l：摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m I：摆杆惯量 0.0034kgm2 设计控制器,使得校正后系统的要求如下: 系统的静态位置误差常数为10， 相位裕量为 50， 增益裕量等于或大于10 分贝。