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本文分析了ElGamal的同态特性，针对协议设计需要，设计了ElGamal变体加密方案，使其满足加法同态和常数乘法同态。在半诚实模型下，基于这个变体提出了过私有点直线方程同态计算协议，并分析了协议的正确性、安全性、计算和通信复杂性，同时将该协议的应用范围扩展到安全两方线段求交协议等。与解决同类几何问题的协议相比，未采用基于不经意传输和百万富翁协议设计思路，而是基于同态加密体制提出了一种安全两方计算协议，提高了该类协议的执行效率，降低了通信负担。

匿名科创四轴同款传感器方案设计ICM20602+AK8975+SPL06-001 电赛必备！！！ 四轴必备！！！ 四轴起飞时，发出触发信号使导航模块开始工作，同时读取ICM20602的加速度计、陀螺仪数据，对数据卡尔曼滤波后姿态解算，对角度与角速度采取串级PID调节。 控制系统算法设计主要有ICM20602滤波算法，姿态解算算法、串级PID控制算法和定高部分控制算法。碍于篇幅所限，下面介绍最重要的串级PID控制算法和定高部分控制算法。 地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于巡线机器人保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元数转换成欧拉角。 定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的输出最后与姿态控制的输出叠加到四个电机的控制中。数据滤波使用的是低通滤波，采用近三次的平均值。为了防止姿态对激光测距的影响及减小高度控制对姿态控制的干扰使用欧拉角来校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。将四元数转换后的欧拉角与陀螺仪测出来的角速度进行串级PID控制，其中欧拉角作为外环，角速度作为内环。外环的PID以及内环的PD设定值为测试数据值。由于内环的角速度控制不需要无静差,所以内环采用PD控制,为防止测量的误差造成较大影响,外环积分需要限幅。

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物流行业整体市场规模自2013年起突破10万亿以来，连续6年保持在十万亿的规模体量。一方面得益于消费领域的增长， 另一方面源于行业得细分和下沉，头部企业寻找到更多的产业机会和商业模式。同时，行业增速将趋缓，未来5年难再出 现爆发式的增长。对比国外物流发展规律，中国物流市场也将进入精耕细作的运营时代，降本增效和效率创新将成为物流 领域的重要命题。在互联网技术尚未成熟普及之前，同城货运市场经历了较为漫长的混沌发展时期，一方面未形成较大的市场规模，另一方 面收到市场需求沙化的特征，也没有出现爆发性的适配技术和普适的行业标准；进入互联网时代以来，跨领域的技术快速 渗透物流行业，同城货运市场也受到资本和

采用VHDL语言编程，FPGA芯片实现相位差的测量

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