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以带时间窗的多式联运模型为基础，考虑节点间的运输时间、节点处的运输方式转换时间以及可能发生的货运延迟，以包括运输成本、转运成本和时间偏离惩罚成本在内的总成本最小为目标函数，建立基于满意时间路径的多式联运模型。在算法上，构造了基于K最短路的改进遗传算法，通过3个算例说明多式联运的运输路径与运输方式搭配可以不是唯一的，为多式联运的相关研究工作提供了理论基础。

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针对带执行器饱和的多关节刚性机械臂系统, 提出一种基于RBF 神经网络补偿的输出反馈动态面控制. 通过观测器实现角速度的观测, 采用RBF 网络实现执行器饱和的补偿; 通过Lyapunov 方法证明闭环系统的稳定性, 实现高精度的角度和角速度跟踪. 仿真结果表明, 所提出的方法能够有效补偿系统存在的执行器饱和, 显著减小跟踪误差, 并且对于外界干扰具有一定的鲁棒性.