TEB算法过程 算法原理方面可参考下面的博文： 《Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots》理解 TEB与DWA对比： teb在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时，通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要旋转。dwa则是先到达目标坐标点，然后原地旋转到目标朝向。对于两轮差速底盘，teb在运动中调节朝向会使运动路径不流畅，在启动和将到达目标点时出现不必要的后退。这在某些应用场景里是不允许的。因为后退可能会碰到障碍物。而原地旋转到合适的朝向再径直走开是更为合适的运动策略。这也是

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ROS驱动大恒相机采集数据并转化为opencv格式，然后可以通过opencv进行二次开发，图像处理等操作。前提是先去大恒官网下载Linux相机驱动并安装，不然编译会报错。

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在UBUNTU20.04上安装机器人操作系统

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介绍利用 C++来编写 ROS 程序，编写 ROS 参数，ROS 服务，ROS 发布器，ROS 订阅器，分析 C++例程，分析 roscpp 类 API

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ros开源社区上的一个人脸识别包的详尽使用教程，来自淮阴工学院Rima机器人团队。 http://robotics.hyit.edu.cn/cn/