以下形式的非线性分数阶 PID 控制器： u(t)=f(e(t))*(Kp*e(t) + Ti*D^-lambda e(t) + Td*D^delta e(t))， 其中 f(e(t)) 是非线性函数：f(e(t))=K0+(1-K0)*|e(t)|。 有关更多详细信息和帮助，请写： >> 帮助 NFOC 有关更多信息和描述，请参阅文章： [1] Ivo Petráš：分数阶非线性控制器：设计和实现说明， 在：过程。 IEEE 第 17 届国际喀尔巴阡控制会议 (ICCC2016)， 第 579-583 页，DOI：10.1109/CarpathianCC.2016.7501163 [2] 伊沃·佩特拉斯； Miroslav Köver-Dorčo：一种在 PLC 上实现非线性分数阶控制器的有效算法， 在：过程。 IEEE 第 17 届国际喀尔巴阡控制会议 (ICCC2016)， 584-

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