采用大中心孔设计方法成功地研制了高集成度空间机械臂模块化关节。该关节具有多种传感器，包括位置传感器、力矩传感器、温度传感器等，它的所有电气系统都集成在关节内部，包括传感系统、驱动系统、控制系统和电源系统。采用中心孔走线方式实现了关节的内部走线，避免了空间环境对导线及其传输信号的影响。针对所设计的关节进行了必要的关节性能实验，结果表明该模块化关节具有高刚度、大负载特点，其关节的位置输出能精确跟踪期望的轨迹，位置精度非常高，达到了0.01。

在分析产品结构的内涵基础上，提出基于产品结构具有时间、数据和粒度三维的产品全生命周期模型概念和相关术语，全面表达产品全生命周期活动中的产品相关信息。给出模型的节点、节点属性、关系和结构子树的定义，以及节点和节点属性的操作方法。论述操作规则和模型结构子树的构建步骤。示例阐明产品从需求结构子树到回收/报废结构子树的全生命周期模型构建过程。

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前言 说到C++模板，这个已经不是什么新东西了，自己在实际开发中也用过；对于C++模板特化和偏特化，对于别人来说，已经不是什么新东西了，但是对于我来说，的确是我的盲区，那天在群里讨论这个问题，自己对于这部分确实没有掌握，又联想到在《STL源码剖析》一书中，对于此也是有着介绍。所以，今天就对此进行详细的总结，以备后忘。 C++模板 说到C++模板特化与偏特化，就不得不简要的先说说C++中的模板。我们都知道，强类型的程序设计迫使我们为逻辑结构相同而具体数据类型不同的对象编写模式一致的代码，而无法抽取其中的共性，这样显然不利于程序的扩充和维护。C++模板就应运而生。C++的模板提供了对逻辑结构相同的

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