【目标融合】基于拓展卡尔曼滤波实现车载激光雷达和雷达的数据融合matlab源码.md

matlab函数源码 mradar 处理雷达数据的matlab程序包 支持的雷达数据格式： SA/SB 波段雷达基数据 南信大 C 波段双偏振多普勒雷达 其它有待添加 支持的功能： 根据 PPI 扫描数据，通过给定起始点和终点坐标或给定中点坐标和角度提取任意剖面数据 根据 PPI 扫描数据，给定任意方位角，提取RHI扫描数据 使用方法 下载源码之后将源码放到 mradar 文件夹中，然后在 mradar 路径下执行 setup_mradar 函数即可将添加路径 >> setup_mradar 如果所有测试数据均在 data 子文件夹内，可在 mradar 路径下直接运行测试程序 >> sband_demo 效果图 S 波段雷达 基本反射率 任意剖面图 固定方位角RHI 径向速度PPI 径向速度任意剖面 C波段双偏振雷达 基本反射率 基本反射率剖面图 径向速度PPI 功能扩展 如果要使用 utils 的工具函数，在处理其它雷达数据格式时，数据输出要和工具函数的输入相符合，数据输出为以下格式（在matlab中为结构体）： | data | elevation(1) |

基于EKF的雷达与红外数据融合，通过状态向量融合与量测融合两种方法对多目标进行跟踪-EKF-based data fusion and infrared radar, through state vector fusion and measurement fusion of two methods for multi-target tracking

目标角度的测量——波束形状和扫描方法 波束形状和扫描方法 主要包括扇形波束和针状波束 扇形波束 垂直波束宽，方位波束窄，因此方位分辨力高。常用于搜索雷达 余割平方波束：同一高度不同距离的目标的回波功率基本相同

由simon haykin著作。对海杂波有兴趣的人适用

针对一种特殊的新型双基合成孔径雷达(SAR)成像模式——弹载双基前视SAR，由于收发平台较高速度和加速度的引入，距离历程存在双根号下高阶项问题以及该构型相对单/双基直线轨迹SAR 更为严重的距离徙动问题，提出了一种消除位置空变性的扩展场景成像算法。首先在时域对距离走动量进行校正以减少二维耦合量，然后基于级数反演求得的高精度二维频谱，对各相位项的场景空变性进行量性分析，并通过高阶多项式拟合设计出空变的匹配滤波器，完成扩大场景成像。该方法处理简洁且具有更少的运算量，利于弹载平台下成像分析和后续处理。仿真实验表明，本算法有效校正了场景空变性，提高了场景边缘点的聚焦性能，从而扩大了成像场景范围。

采用长度为127的M序列，包括相位调制，下变频，做相关处理，得到脉压结果。 其中原信号加入高斯白噪声模拟目标回波。 脉压：使用127点m序列作为匹配波形，得到匹配滤波后的数据存在MF1--- %反褶后卷积就是做互相关操作

针对雷达高分辨距离像（HRRP） 的方位敏感性和平移敏感性，对一定角域内的HRRP非相干平均，提取具有 平移不变性的中心矩作为特征向量，采用Karhunen2Loeve 变换进一步进行特征压缩，建立相应的支撑矢量机（SVM） 分类 算法。与基于原始距离像特征的最大似然（ML） 方法和基于中心矩特征的ML方法识别结果比较，该方法在减少计算量的同 时具有较高的识别率，具有良好的推广能力。

汽车是雷达传感器应用占比最大的下游应用领域，各雷达传感器在汽车应用占比均超过 80.0%。根据中汽协数据，2014-2018 年，中国汽车产量由 2,372.5 万辆上升至 2,781.8 万辆，年复合增长率为 4.1%，是全球最大的汽车市场。与此同时，消费者对汽车安全性要 求和智能驾驶需求的提升，推动雷达传感器需求量上涨。其中，超声波雷达装载量上涨，平 均增长幅度达到 17.7%，毫米波雷达装载量也从 2015 年的 12.3 万件激增至 2018 年的 500.7 万件，年复合增长率达到 244.0%（见图 2-4）。受益于中国雷达传感器装配数量的提升，中国雷达传感器用芯片行业市场规模持续

光检测和测距（激光）可用于各种应用，例如遥感，测高和成像。 连续波调频（CWFM）激光雷达依赖于线性地增加激光的光频率和用参考信号干扰延迟的回波信号以产生拍频。 激光雷达的距离分辨率为由线性modulation连续光波在频率调制中的扫频范围确定系统。 例如，对于1mm范围的分辨率，它需要超过150 GHz的扫频范围。 在这个提出一种可以在200 GHz的超宽带内产生线性a光波形的系统， 使用级联相位调制器（PM）和单边带（SSB）调制器，被设计为高光源分辨率激光雷达系统。