NR法matlab代码人形机器人简介
Springer的《类人机器人简介》的Matlab代码
[用法]在Matlab的命令行中键入以下命令。
第2节运动学ulink_example:递归调用编程的示例(2.4.2)fk_random:绘制具有任意关节角度的两足动物机器人(2.5.2)ik_random:绘制具有随机脚部位置和方向的机器人(2.5.3)ik_random2:ik_random带有数值倒数kinemaitcs(2.5.4)ik_stretch_NR:奇异性下的Newton-Raphson方法的行为ik_stretch_LM:使用奇异性鲁棒逆的Levenberg-Marqardt方法
第3节ZMP和Dynamcis
calcurate_zmp:显示两足机器人的ZMP(IZMP)和CoM投影(3.4.1)
第6节动态模拟:bodybody_rotate:在零重力下对刚体旋转进行动画处理(6.1.2)screw_motion:恒定空间速度下的刚体单向运动(6.2.2)刚体fly:在零重力下进行刚体平移和旋转(6.3.3)
:动画动画(6.3.4)robot_simulation:
2022-10-22 10:12:31
130KB
系统开源
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