代码（包含PID算法部分） 1.引脚功能设置 CLOCK(RCC) 设置外部时钟源 High Speed Clock即为HSE（高速时钟源），一般为接外部晶振为主，因此选择Crystal/Ceramic Resonator（使用晶振/外部陶瓷振荡器）来使用外部晶振。 Low Speed Clock（低速时钟源），若无特殊需求，不用打开。 然后设置时钟频率 设置输入时钟源频率 此图片频率84为方便讲解设置，实际还是按使用频84MHZ来设置！ ①：Input frequency：输入晶振频率，在这个选项中可根据单片机的外部晶振来填写晶振频率，下面的蓝色范围为可接受频率范围。这边按8MHZ来配。 ②：PLL source Mux：PLL时钟源选择器，选择HSE高速时钟源即可。 ③：PLL 分频系数 M 配置。由于我们需要系统时钟设为168MHZ，因此需要通过PLL分频来把8MHZ的晶振时钟转换为系统时钟。 ④：主 PLL 倍频系数 N 配置。倍频系数 N（自动配频会自动计算） ⑤：主 PLL 分频系数 P 配置。分频系数 P（自动配频会自动计算） ⑥：系统时钟时钟源选择，选择PL

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c#多线程中用pythonnet库调用Python的方法解决死锁问题的源代码 参考csdn博客:https://blog.csdn.net/qiangpi6057/article/details/135076348

matlab代码间距camera_calib_matlab 这是相机校准工具箱。 它部分基于Zhang的相机校准纸，但具有更多功能： 设置基于输入配置文件，该文件可轻松调整和修改算法，并具有更高的可重复性。 如果保存图像，配置文件和脚本，则校准将是可重复的。 包括基准标记识别功能，可实现全自动校准。 失真函数作为符号函数输入（通过配置文件），因此很容易修改。 已经提供了两种失真功能（“ heikkila97”和“ wang08”）； 该工具箱使用符号微分来自动计算更新的雅各布/黑线/梯度。 支持多摄像机校准。 实现“失真优化”和“正面优化”技术。 支持多个校准板目标（棋盘格，圆圈等），并根据校准的类型（即“正面修正”或“失真修正”），正确说明圆形目标的“椭圆中心”与“投影的圆心” ”）。 通过覆盖抽象的校准板几何类来支持自定义校准板几何。 基于目标定位过程中计算出的不确定性，支持（可选）协方差优化（即广义最小二乘）。 支持部分“脱离框架”的校准板，从而提高了鲁棒性并允许使用更大的校准板。 代码经过组织，记录和使用面向对象的原理进行代码重用。 安装说明： 克隆仓库： git clone

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