此 MATLAB 练习计算并显示来自指定语音文件的一帧语音的 AMDF，并基于逐帧使用 AMDF 实现基音检测算法。 该程序可以在帧模式下运行，显示每个分析帧及其相关的 AMDF（带有用于对浊音区域中的基音周期进行最佳估计的标记），或在基音检测模式下运行。 在 AMDF 基音检测模式中，使用无声帧检测器（当帧对数能量低于固定阈值时）。 该代码还使用了一个程序来确定对于给定的分析帧，AMDF 最小值的位置是否代表基音周期加倍甚至基音周期三倍的情况，并为这种情况提供了适当的校正措施。 该练习绘制了基音周期轮廓以及基于每个分析帧获得的 AMDF 最小值的强度的置信度量图。
2021-08-11 11:09:27
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对差速移动机器人轨迹跟踪问题,提出一种使用PID环节对航向角和距离进行控制算法。首先对实际GPS传感器的经纬度进行转换，其次建立差速移动机器人运动学模型，最后利用控制算法对离散的数据点进行跟踪并与PurePursuit算法进行横向对比。
2021-08-11 09:05:22
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第五章光学像差仿真
(4)像散
像散的仿真干涉图样如图5．12和图5．13所示，仿真中选取C=2。从式(5．2．1)
中可得像散的表达式为
OPD=(c+Dh2+(3c+o)y2 (5．2．2)
若D=0，可得到匹茨瓦(Petzval)焦点；若c+D=0，可得到径向焦点：若3C+D=0，
可得到子午焦点；若c+D=．(3C．卜D)，即D=．2C，可得到平均焦点。
图5．12表示在匹茨瓦焦点处各方向有倾斜(庐F_±3)时的仿真干涉图样。图5．13
至图5．15分别表示在径向焦点，平均焦点及在子午焦点处有组合倾斜时的仿真干涉图
样。
(5)组合像差
组合像差的仿真干涉图样如图5．16所示，其中图5．16a是球差和彗差组合的干涉
图样，图5．16b为球差和像散组合的干涉图样，图5．16c为在图5．16b组合Y轴倾斜的
干涉图样，图5．16d为在图5．16c组合慧差的干涉图样，图5．16e为慧差和像散组合的
干涉图样，图5．16f为所有像差都存在时的干涉图样。
图5．16组合像差干涉图样
5．2．4像差对干涉条纹的影响
第三章曾详细讨论过两列球面波在不同观察平面的干涉图样。如果将上述的像差
引入到其中任一光波上，其波前会因为像差引起的位相而发生变化，与另一点光源发
出的球面波迭加干涉产生的干涉条纹也将因此而发生变化。图5．17所示为干涉直条纹
加Y方向的倾斜 加离焦像差 加Y方向的像散加x方向的彗差 加初级球差
图5．17加不同像差后产生变化的平行直干涉条纹
上排为有像差的波面等高线，下排为干涉圈样
2021-08-08 18:43:32
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