传感器功能的基本 MPU-6050 Arduino 草图
有关 MPU-6050 在各种微控制器平台上的性能、用途和限制的讨论，请参阅这里。
我已于 2014 年 6 月 11 日至 12 日撰写了一份报告Invensense 开发者大会。
此草图演示了 MPU-6050 的基本功能，包括初始化、加速度计和陀螺仪校准、睡眠模式功能以及参数化寄存器地址。添加了显示功能以允许显示到面包板上的监视器。不使用 DMP。我们只想得到加速度、温度和陀螺仪读数。
在 3.3V 8 MHz Pro Mini 和 Teensy 3.1 上运行。
添加了基于 Madgwick 的开源传感器融合算法的四元数滤波器。MPU-6050 缺少用于绝对方向估计的磁矢量，这与 MPU-9150 或 LSM9DS0 一样。该算法允许估计四元数和相对方向，允许输出由于陀螺仪偏置漂移而受到偏航漂移的偏航、俯仰和横滚。尽管在传感器融合算法中包含了陀螺仪偏置漂移校正组件，但偏航漂移约为每分钟半度或更小，这还不算太糟糕。
更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件
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