给四轴调了好久的PID，总算是调好了，现分享PID参数整定的心得给大家，还请大家喷的时候手下留情。
2022-04-21 11:00:20
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介绍了一种基于FPGA的用Veilog HDL语言设计的增量式PID控制器的设计方法， 并为了提高控制精度， 消除精差，
减少由于短时间内系统输出余量过大造成的偏差而引起系统较大的振荡， 因此增加了积分分离控制算法， 从而进一步提高了
PID 控制算法的稳定性和控制精度。
2022-04-16 09:56:15
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本文设计了一个温度自动控制器。本设计以单片机（8031）为控制核心，外加硬件电路，将温度显示和数字控制集和于一体，实现智能温度控制。并采用软件程序实现升温的调节，能对加热炉的升温速度和保温时间严格控制。
单片机控制系统由微处理器和工业生产对象两大部分组成。本文是通过热敏电阻和单片机等，来实现对工程上一些系统的温度进行范围控制的过程。
2022-04-15 20:32:19
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设计了一种新型的数字式智能速热饮水机控制系统。针对目前市场上的速热式饮水机存在的温度控制问题和干烧现象，设计基于STC1 5F204单片机的温控系统，以水箱水温、出水水温、电源电压和水流量为反馈量的PID控制，结合外围控制电路，实现对饮用水的快速加热和水温的控制。重点介绍了控制器硬件电路的设计和工作原理以及程序的结构和实现。
2022-04-01 17:20:18
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function f(a,M)
%a选则输入信号，M为输出图形的横坐标最大值;
%单位阶跃f(1,1);
%正弦波f(2,2)
%三角波f(3,1)
ts=0.001;%采样时间
G=tf(50,[0.125,7, 0])
Gd=c2d(G,ts,'z');%Z变换
[num,den]=tfdata(Gd,'v')
c_1=0;c_2=0;
y_1=0;y_2=0;
e_1=0;e_2=0;
kp=10;Ti=0.1;Td=0.015;
ki=kp*ts/Ti
kd=kp*Td/ts
A=kp*(1+ts/Ti+Td/ts);
B=-kp*(1+2*Td/ts);
C=kp*Td/ts;
for k=1:1:M*1000
t(k)=k*ts;
s=a;
if s==1
r(k)=1;
elseif s==2
r(k)=sin(pi*t(k));
elseif s==3
T=1000;
if k>=0 & k<0.5*T
r(k)=2*k;
else
r(k)=-2-2*(k-T);
end
2022-04-01 16:59:49
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