机器人技术基础：运动学.pdf

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该实现利用差分进化来分析三维空间中的通用机器人系统，其链接由Denavit-Hartenberg 参数描述。优化（适应度函数）考虑了从操纵器（最后一个链接的末端）到空间中目标点的欧几里得距离。 该实现足够通用，可以针对系统的任何功能进行优化。出于演示目的，唯一的可变参数是 θ。 下面给出了一个具有四个链接的机器人系统的示例。 https://github.com/gabrieljablonski/inverse-kinematics-differential-evolution/blob/master/resources/robotic_system.png 更多详情、使用方法，请下载后阅读README.md文件

本文分析全向轮机器人运动模型及应用，在“混沌无形”免费下载本文PDF

该文件描述了双连杆机械臂的运动学

RigidBodyDynamics.jl 是纯 Julia 中的刚体动力学库。它的目标是用户友好和高性能，但在算法可以使用任何（合适的）标量类型的输入调用的意义上也是通用的。这意味着如果需要快速的数值动态评估，用户可以提供Float64或Float32输入。但是，如果出于分析目的需要符号量，则可以通过使用例如SymPy.Sym输入调用算法来获得它们。如果需要梯度，例如可以使用ForwardDiff.Dual实现前向模式自动微分的类型。 相关包: RigidBodyDynamics.jl 是JuliaRobotics GitHub 组织的一部分。 基于 RigidBodyDynamics.jl 构建的软件包包括： RigidBodySim.jl - 建立在 RigidBodyDynamics.jl 之上的模拟器。 MeshCatMechanisms.jl - 使用 MeshCat.jl（建立在three.js 之上）和 RigidBodyDynamics.jl 的铰接机构的 3D 可视化。 RigidBodyTreeInspector.jlMechanism -使用Director对

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