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ABB程序模板与接线电路 百度文库中有很多程序模版，以及I/O通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器 中，以及I/O通讯口硬件接线做详细的说明供大家参考。 一、机器人当前位置检测例行程序 以上程序中CurrentPos(phome，tGun)，大家在ABB培训资料中，ABB程序模版中，经常 遇到。其主要功能是避免机器人自动返回Home点过程中发生碰撞。例行功能程序，能有 效检测机器人TCP当前位置是否在Home点，并手动返回Home点。 检测TCP当前位置是否必要？能否不检测直接运行？ 很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始 运行的时候，直接使TCP回到Home点，然后自动运行。若TCP当前位置在Home点附近，则 机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合手动返回Home点。 下面详细介绍CurrentPos(phome，tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中 的检测当前位置程序为例编写。 模版程序如下所示： 1. 打开程序编辑器，例行程序—文件—新建例行程序 2按右图格式，输入各参数（名称可以随便） 3只有